Ubuntu18.04 环境下melodic中很多包没有提供sudo apt install的安装方式，需要通过源代码安装，安装方法如下：
1、先安装依赖库：
sudo apt-get install libsdl1.2-dev
sudo apt install libsdl-image1.2-dev
2、进入工作空间：
cd ~/catkin_ws/src/
３、git clone以下源代码编译安装：（一定要全部下载，否则会依赖包报错）
git clone https://github.com/ros-perception/openslam_gmapping.git
git clone https://github.com/ros-perception/slam_gmapping.git
git clone https://github.com/ros-planning/navigation.git
git clone https://github.com/ros/geometry2.git
git clone https://github.com/ros-planning/navigation_msgs.git
４、编译安装：
cd ..
catkin_make
５、然后可能会报一大堆错误，解决方法：
https://www.cnblogs.com/darklights/p/10552687.html