虚拟机ssh到小车，启动bringup
shift+ctrl+T开启同窗口终端，ssh到小车
>>roslaunch rikirobot lidar_slam.launch
启动雷达
若出现错误，则可能电池电压低造成的，或者雷达没有接上工控机
打开rviz
>>rosrun rviz rviz
打开文件，open without saving
home/riki/catkin_ws/src/rikirobot_project/rikirobot/rviz/slam.rviz
打开键盘控制
>>rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
用z和c减小线速度和角速度到0.3左右
控制小车行走，建地图
完成后开启一个终端ssh到小车
>>roscd rikirobot
>>cd maps
当前目录下的house.pgm就是地图文件
maps.sh是保存地图的脚本，执行
>>./map.sh
通过 ls -l 可以查看文件修改日期，是否保存成功