实用机器人设计(六)-建图，导航和路径规划

量度图

There are a few types of metric maps, the most common one is the occupancy grid（占用栅格地图）.

 

 

拓扑图：

 

 

11.4 路径规划

11.4.1 波前规划器

 

 

11.4.2 人工势场法进行路径规划

 

代码：

 

11.4.3 使用拓扑图进行路径规划