最小二乘问题常用的那些优化方法

题外话：

从开始学习Slam十四讲第六章的时候就开始想写一个文档整理一下这些年遇到的优化算法，一周学一章，现在都学到第9章了，总算半整理半引用整理出来了...

如果学一个东西是不断坑自己+自己去填坑的过程，下一次应该不会摔的那么疼了吧

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