目的：一种廉价的跟随方案，让大家都能够参与进来，技术难度不大，一些人也能够DIY一些属于自己的“跟随”机器人！并不是要做工业应用什么的。只是做出来玩玩~
/ 1 / 介绍
先看视频，视频中是一个简单的4轮模型的小型机器人，做了一个简单的应用（智能行李车）
在这我们只介绍自动跟随的方案，牵扯到机器人底盘移动等其他控制部分，在这不做过多赘述了。
如果读者有机器人相关控制基础或者做过智能小车类的项目，很容易处理好。没有也没关系，
继续关注我的知乎【张巧龙】或者公众号，后面会开源相关机器人的控制方案。
/ 2 / 硬件方案
选用单发单收的超声波模块进行测距，以此来获取人与车的距离，模块可在某宝上购买，也可自己制作。由于有广告嫌疑，我这里不放购买链接。
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在机器人的两端各安装一个单收超声波，人手持一个单发的超声波模块。
这样左侧与右侧离人的距离就构成了一个三角形。简单示意图如下图所示：
当机器人正对着人时，装在机器人上的2个超声波模块，距离A=B，
当人左拐时，A必定小于B，
同理当人右拐时，A大于B。
当人向前走时，A和B的距离必定大于设定距离。我们只需要控制好这几个距离即可。
由此可获得人与机器人的距离以及人的行走路线，来实现机器人的自动跟随功能。
【注意】如果选用下面这收发集成一体的超声波
例如这种：
这种超声波模块也能做跟随，但是非常有限制性，为什么呢？
这种超声波模块，收发一体，只能测试障碍物的距离。
也就是说只能测出机器人面前的物体与机器人的距离。
所以只能做直线跟随！并不能转弯跟随！
有人会说，和上面一样，一边装一个不就行了吗。
这样必失败，因为2个超声波都会发出超声波，会互相干扰，距离一个都测不出。
/ 3 / 程序设计
选当获取到A、B距离后，如何控制呢？对距离做一个简易的PID中的P控制即可。
首先是直线跟随的部分代码：
其次是转弯跟随的部分代码：
连夜整理出源码以及相关论文，这个小机器人是我之前本科的毕业设计，从思路到设计再到实体最后调试成功，前前后后花了一个多月的时间，有人可能会觉得一个本科的毕业设计也敢拿出来给大家分享嘛，这不吹牛B吗？天都黑了~（把牛都吹上天了~）
我想说的是，做这个跟随的小机器人，不在于技术含量多高，而是这个点子很有趣，市面上如今有各式各样的跟随方案，计算机视觉跟随、定位模块跟随、电磁波信号跟随等等。
那么我这个跟随有什么用呢？
一种廉价的跟随方案，让大家都能够参与进来，技术难度不大，一些人也能够DIY一些属于自己的“跟随”机器人！做不了工业应用，我们可以做玩具嘛~
附上原贴，相关资料在链接里面