机器人坐标系变化解读

机器人坐标系变化解读
假设A为世界坐标系（惯性坐标系），B为机体坐标系。
坐标系的变化应用到机器人中就是 位姿的变化。其位姿就是 机器人的 姿态和位置。

最后贴一个坐标变化的通用公式：

公式中的R为旋转矩阵，就是负责前面所说的位姿的变化。
公式中的P就是负责位移。