float dd1 = float(d1) / 5000.0;
此处来自高翔博士课程代码，说明下，图片来自TUM数据集，用OpenNI kinect采集的图像
TUM数据集的说明,5000是一个比例系数：
https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/file_formats
同时论文也有解释
A Benchmark for the Evaluation of RGB-D SLAM Systems
Jürgen Sturm 1 , Nikolas Engelhard 2 , Felix Endres 2 , Wolfram Burgard 2 , and Daniel Cremers