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1 Conventions坐标系统
PreScan有多个坐标系，可以分为以下三种：
- Reference/Global coordinate system 参考/全局坐标系
- Actor/Object coordinate system 执行器/目标坐标系
- Sensor/Light coordinate system 传感器/光坐标系
对应的图示如下：
2 Roads
道路的编辑很简单，左键双击可以旋转，按住ctrl还可以拉伸。具体属性可以在各自的property中设置。下面是搭建的一个实例。
相比于PanoSim和CarMaker，PreScan的场景构建简单了很多 ，包括建立内置于道路的Path。
3 Path&trajectories路径和轨迹
3.1 Path、Trajectory、Route
PreScan提供了Path、Trajectory、Route，这个三个名词有必要区分清楚：
从上图可以看出，Route是从起点到终点的直线矢量，Path是实际行驶的几何路线，Trajectory是包含了速度参数表的Path。这一点和多数科研论文的定义时相同的。
3.2 Path和Trajectory的构建
Path的创建很简单，有三种方式：
- Free drafted 任意手画
- Inherited 根据道路形状（内置于道路）
- GRS
构建好Path之后，只需要拖动Actor到对应的Path上就会出现Trajectory，PreScan默认的速度参数表是15km/h，当然也可以在Experiment tree下找到对应的Speed Profile进行编辑。
这个很容易理解，毕竟不是平行世界。
Path可以在GUI中定义，但是speed profile可以在GUI和Simulink中定义。
4 Actors&objects 执行器&物体
PreScan中的Actors和Objects的种类和区别如下：
Actors:
- Vehicles
- Humans
- Calibration elements 标定物
Objects:
- Infrastructure elements
- buildings
- Nature elements
- Abstract objects
Actors&objects 每一个元素都可以编辑，改变其属性。
5 3DVisView
这个模块很好用，但是每次调整GUI之后，要Parse-Build之后才会有3D，模块不复杂，每一个试一下就知道对应功能，还可以输出照片和视频，并且可以调整视角，或者增加驾驶人视角，还是很不错的！