最近应项目的需求，在对UR机器人进行控制时，不再通过使用ROS的方法。因此。博主，在GitHub上面找了又找，翻了又翻，几乎把所有带universal robot 关键词的GitHub网页翻了个底朝天，找到了Python-urx。该方式控制UR机械臂简单直接，可以直接绕开ROS。文中选择了LaurentBimont/URX-examples进行实操，该功能包的链接是https://github.com/LaurentBimont/URX-examples。
在使用这个例程包时，首先，将该包安装在catkin_ws中的src文件家中。根据该功能包所在的GitHub网址，进行安装，安装过程如下：
发现报错，把这个错误百度一下，返现是没有安装urx，因此，退出当前目录安装urx。
发现使用pip安装，还是不行。pip报错，于是又百度，卸载之前安装的pip，再重新安装pip。过程如下：
再次安装urx。
接着，根据GitHub网页上针对这个包的安装步骤，进行安装。
至此，该功能包已经安装成功！！！程序中带有黄颜色的警告提示，我暂且忽略了。若有做这方面工作的小伙伴，发现我写得有错误，欢迎在博客下面评论，一定会及时回复的。谢谢大家~~~