ROS程序在vsCode中debug

1、首先安装vscode

下载安装包
https://code.visualstudio.com/docs/?dv=linux64_deb
然后执行L
sudo dpkg -i code_1.49.3-1601661857_amd64.deb
在一个终端里输入code即可使用：
code

2、修改CMakeLists.txt

将下面两行加入到CMakeLists.txt中，
set (CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -g ")
set (CMAKE_VERBOSE_MAKEFILE ON)

然后重新编译 catkin_make

catkin_make

3、修改launch.json

点击 ceate a launch.json file，如下图所示

然后选择 c++(GDB/LLDB)

下面是launch.json的内容，只要改好program这一行就可以了。

program 需要写入的是编译后运行程序的路径，可以写成绝对路径如下图所示，也可以是相对于vs code工作空间目录的相对路径;

如果您需要输入参数，请在 args 中加入。

然后回到.cpp文件中，打断点，点击gdb按钮开始调试，如下图所示。

注意1: 请提前运行roscore ;

注意2: 如果第一次失败，请按ctrl + shift + F5 重试一次;