个人总结，不正确的地点希望大神指点。
接下来对程序进行分析
（1）算法初始化
在初始化部分对f->wim,f->wic1,f->wic2进行计算，对应公式（3），f->w0m是在应用程序中进行计算。
（2）sigma点的计算
（3）时间更新处理程序
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（2）sigma点的计算
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