实验环境
ubuntu16.04、ROS（kinetic）、Gazebo版本：7.0.0
在ROS创建工作区间
1、先创建racecar_ws和src两个文件夹：
接着初始化工作区间：
下载racecar源代码包：
上面是我自己下载的压缩包，然后上传到ubuntu：
再通过解压，最后得到如下：
racecar功能包中资源展示：
driver_base的控件安装：
controllers控件安装：
ackermann_msgs控件安装:
planner控件安装;
racecar功能包编译:
cd ~/racecar_ws/src
cd …
catkin_make
得到如下：
测试是否编译成功;
依次执行：
source ./devel/setup.bash
roslaunch racecar_gazebo racecar.launch
得到：
上面的tk窗口可以通过键盘的WSAD来控制小车进行位移！
运行赛道，控制小车进行位移
在上面ctrl+c结束gazebo的运行，然后运行如下命令，运行赛道；
roslaunch racecar_gazebo racecar_runway.launch ;
上面我的车好像没有出来，有点奇怪
新建终端，运行rviz,进行gmapping建图：
控制小车跑完：
保存地图：
参考地址：
https://blog.csdn.net/qq_42451251/article/details/107108445
https://blog.csdn.net/lxzysx/article/details/107042352