PX4和APM导航解算过程推导-24维状态EKF

PX4和APM的导航均基于Paul Riseborough编写的InertialNav组合导航算法，其基于扩展卡尔曼滤波算法（Extended Kalman Filters）进行融合解算（已开源），GitHub地址为: https://github.com/priseborough/InertialNav。
下面对比较常见的24维状态估计的EKF算法进行详细推导。