使用roscore命令来启动ROS Master
ctrl+c退出ROS Master
ros+tab显示所有ros命令
ros命令 -- help
roscore
新建一个终端
rosrun turtlesim turtlesim_node
新建一个终端
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
选中第三个终端才能键盘控制海归
计算图
rqt_graph
查看节点
rosnode list
查看节点具体信息
rosnode info/turylesim
查看话题
rostopic list / turtle/cmd_vel
监听话题
rostopic echo / turtle/cmd_vel
查看话题具体信息
rostopic info
发布命令，命令小海龟
rostopic pub / turtle/cmd_vel
-r 10频率
rostopic pub -r 10 / turtle/cmd_vel
服务列表
rosservice list
新生一只小海龟
rosservice call /spawn "x:5.0 y:5.0 theta:0.0 name:'turtle2'"