从零开始一起学习SLAM | 不推公式，如何真正理解对极约束?https://zhuanlan.zhihu.com/p/48666442
你可以想象C0-C1-P组成的平面是一个三角尺，它所在的平面称之为极平面（epipolar plane），它像一把锋利的刀，切割了左右两个成像平面
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