基于深度学习的单目深度估计
基于几何的方法----运动恢复结构（SfM）是从一系列二维图像序列中估计三维结构的代表性方法，并成功地应用于三维重建和SLAM领域。
基于传感器的方法----RGBD相机和LIDAR深度传感器
基于深度学习的方法----CNNs.RNNs.变分自动编码器（VAEs）和生成对抗网络（GANs）.条件随机场（CRFs）
评价指标：
多尺度空间注意力：
假设给定一个局部特征C，我们将其输入一个卷积层，分别生成两个新的特征图B和C。对A与B的转置进行矩阵乘法，应用softmax层计算空间注意力图，定义如下式：