对于姿态角纠结了好久，理论上明白了，网上各种动态图什么的一般人都能看懂，可我就是和实际联系不起来，现在终于明白了！
1 机体坐标系与导航坐标系的关系是三个Euler角（姿态角）
从下面的动图可看到姿态角就是飞机相对地面的姿态
（上面两句话很关键，理解了就能真正理解姿态角的含义）
IMU绑在脚上，这时的姿态角指的是IMU的坐标系和导航坐标系的角度关系，载体指的是IMU，而不指人
2 经过初始对准求取初始姿态角，得到初始姿态矩阵，然后用四元数法或欧拉角法等等实时更新姿态矩阵，可以实时得到
姿态角； 提出姿态角的概念，主要就是计算初始姿态角，用于姿态矩阵的更新
机体坐标系：
①原点O取在飞机质心处，坐标系与飞机固连
②x轴在飞机对称平面内并平行于飞机的设计轴线指向机头
③y轴垂直于飞机对称平面指向机身右方
④z轴在飞机对称平面内，与x轴垂直并指向机身下方
俯仰角θ（pitch）：机体坐标系X轴与水平面的夹角。当X轴的正半轴位于过坐标原点的水平面之上（抬头）时，俯仰角为正，否则为负
航向角ψ（yaw）：
机体坐标系xb轴在水平面上投影与导航坐标系xg轴（在水平面上，指向目标为正）之间的夹角，由xg轴逆时针转至机体xb的投影线时，偏航角为正，即机头右偏航为正，反之为负
滚转角Φ（roll）：机体坐标系zb轴与通过机体xb轴的铅垂面间的夹角，机体向右滚为正，反之为负
摘自http://www.123kuai.com/index.php?a=show&c=index&catid=9&id=54&m=content