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工程机械行业已在当前环境下迎来复苏，在各行各业相比之下增长势头明显。虽然在年初受疫情影响，工程机械行业发展放缓，在国家总体政策和宏观调控下，行业发展成长曲线一直保持稳定，随着基建投资的加码，将整体迎来行业的全面复苏，各生产企业将逐步恢复增长。
在大好形势的发展之下，国内的高空作业平台需求，也逐渐向多样化发展，臂架车在市场的需求也是与日俱增，国内主机厂商近年来也是向着臂式车开始发力，鼎力推出的新臂式车型、星邦新升级的臂式车也已亮相、中联重科臂式车应用于大型体育场等宣传推广中可见一斑，无论是市场的号召还是行业的发展的需要，臂式系统在今后高空作业平台市场上必定大展拳脚。臂架式高空作业平台相比于剪叉车还是复杂许多，无论是从作业高度、车身结构还是电气系统上，整体较普通剪叉都是复杂几个等级的。
臂架车包含曲臂、直臂和蜘蛛车因其都有折臂或直臂所以将其归为一类，臂架车控制系统的应用不同于剪叉车，臂架车动作多、安全逻辑复杂、控制端口需求数量多，在电控系统的开发上相比于剪叉车要复杂一些，但万变不离其宗的是动作输出配合安全逻辑就可以将车开发出来，车动起来对于电控工程师来说不难，操控体验和性能优化是一项艰巨的任务，整车的功能适配完成后，很多细枝末节的优化改进以及性能调试需要很大的耐心来完成，市面上臂架车的控制系统种类繁多，控制系统差异较大，这里小编充当一下产品经理和研发经理聊一下市面上的控制系统开发环境。业内专业人士也欢迎沟通交流学习。
臂架车电控系统的开发环境，如果从两个方面讲可以分为定制化开发和自主二次开发，如果从三个方面讲可以分为第三方二次开发环境、自主二次开发环境、集成式开发环境。
使用二次开发环境针对主机厂来说可以最大程度地实现自己所需要的功能，在需求上可以高效地完成，与之带来的问题是对于研发人员的技术专业要求较高，不是简单地画画图、接接线、分析分析电路这样的工作了，需要具备一定的编程基础，能够实际进行软件开发，最次也得能够在现有工程基础上会修改参数。这种开发方式还是沿用挖机或其他工程机械的开发方式，购买控制器自主进行二次开发，有些厂家会将基础功能做好，主机厂在此基础上就可以实现自己的特定功能需求，控制器厂家无需参与太多，只要提供的控制器硬件过关、软件接口足够并且无bug，控制器厂商就不用太费心。
现有的控制器厂家都有这种臂架车方案，像力士乐、易福门、赫斯曼等他们都有这种方案，开发环境比如是coDesys，这种开发环境在工程机械上的应用比较多，这个开发环境功能比较强大，支持IEC61131-3标准IL 、ST、 FBD 、LD、 CFC、 SFC 六种PLC编程语言，用户可以在同一项目中选择不同的语言编辑子程序，功能模块。开发方式上的选择也比较多，这也就为二次开发带来了更多选择的便利。PLC的开发最早接触是梯形图，它的多种开发方式，使得它的受众和应用更加广泛。在控制器上实现自己所需要的功能，如大臂伸缩动作时触碰到限位开关停止或禁止动作，在编程操作上就可以将这两者的输入和输出关联起来，在打开输出的状态下，检测到开关状态改变则关闭输出。这种形式的操作。下图是coDesys的开发环境工程界面
现在还有市面上几家控制器厂商拥有自己的开发环境，并且可以开放给客户进行二次开发，当前所了解到用的比较多的3B6的VT3（Visual Tool 3B6）。客户使用3B6的控制系统，3B6除了可以提供硬件设备外还可以提供整套开发环境，供客户进行修改一些参数，更改自己的逻辑控制功能，VT3开发环境借助所使用芯片的编译工具链结合自家的编辑器，做成一套自己的集成式开发环境，提供给客户相应的库，应用功能部分可以开发给客户使用，在给客户将整车功能开发完成后将工程一并提供给客户，这种方式方便了客户，需求变更需要修改代码时无需专门让厂家来调试，自行就可以更改，另一方面对自家控制系统也是一个保密措施。VT3开发环境在人机界面上有个较好的支持，是有一个比较清晰的结构，对开发人员来说可能比较容易上手
目前大多数厂商提供的控制系统依然是完全封闭的开发方式，仅提供产品，如同当前剪叉车的开发方式，在需要功能需求变更时则进行修改更新，高空作业平台控制系统专用性较强，在应用上不同于工程机械上的通用控制器，当前的控制器厂商中仍然多是使用IDE开发产品，根据选择的芯片，使用对应的开发环境，现在市面上的控制器种类是越来越多，各家使用的芯片也是不尽相同，在控制器上首选的是车规级芯片，像一些芯片厂家NXP、RENSAS他们的开发环境也是比较多如KEIL、IAR、CodeWarrior、CS+、 e2 studio等开发环境。这种开发方式软件只有控制器厂家的研发人员才能接触到，当一个需求传递进行时，研发人员针对需求进行修改，然后再上车验证调试。集成式开发环境对于嵌入式开发或单片机开发工程师再熟悉不过。对于臂架车功能的开发还是基于整车的软件逻辑框架，完全将各个部件之间的控制紧密结合起来，使其有机地并且有条不紊地安全运行。这种方式对纸机厂来说比较省事，无需关心软件问题，只要在逻辑可行的基础上提出需求就会有工程师为你实现所需要的功能。
开发环境终究是个工具，对应用人员来说功能的实现才是关键，如何让项目快速落地，如何方便高效地让整车动起来才是王道。各种开发方式利弊都有，看主机厂是如何权衡之间的利弊，选择合适的开发方式。