在无GPS校正的前提下，IMU的姿态角结算；
IMU的gyro(角速度）偏差大
采用ALLAN 方差去除静态偏差
方法一：互补滤波九轴算法
方法二：Sensor fusion algorithm principle.
A Double-Stage Kalman Filter for Orientation Tracking With an Integrated Processor in 9-D IMU
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