三维空间刚体运动
一个刚体在三维空间中的运动，用一次旋转和一次平移描述
旋转矩阵
三维空间中的某个向量或点的坐标可用R3当中的三个数描述。如果确定一个坐标系，也就是确定一个线性空间的基(e1,e2,e3)，那么有
坐标系通常由三个正交的坐标轴组成，通常使用右手系
由线性代数知识，有向量与向量，向量与数的运算：数乘，加减，内外积
向量内积 （点积，向量间投影）
向量外积 （叉积，方向垂直a，b确定的平面，数值上为两个向量张成四边形的面积）
外积可表示向量的旋转（用一个旋转向量表示三维空间中两个向量的旋转关系）