1 状态空间方程与传递函数关系
令 m =1, B = 0.5, k =1, 外力恒为1N,最后滑块会平衡在处
2 微分方程的解 特征值 特征向量 对角矩阵 解耦
3 稳定性
4 可控性
5 线性控制器设计
6 LQR控制器
取L = 1，g = 10,初始角度为5度
子系统如下;
下图为large R 所计算出的K1 K2
结果如下：
由上图看出large Q 需要的输入大，角度快速回到0度
7. 状态观测器
结果如下：hat_z1为蓝色线条，设初始值为1，为估计值，Z1初始值为零，为实际值，由图可知后面error趋向于0；
8 可观测性 分离原理
以上笔记记于来自于b站大佬的Advance control 教学视频，仅供参考
参考链接：http://www.bilibili.com/video/av19161045?share_medium=android&share_source=copy_link&bbid=F748AB4E-1792-4B4A-9589-0F49DEEA03AC31041infoc&ts=1549269953169
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