约束及其分类
静力学以力学变分原理为基础
约束
对于非自由质点系运动预加的限制条件，数学表达式称为约束方程
约束力的理解
分析力学认为约束和力都是改变运动的原因
约束的分类
双面约束、单面约束
几何约束、微分约束
完整约束、非完整约束
虽然没有硬约束，但是导弹方向始终只想目标质心，因此也是一种约束。
这个微分约束不可积，因此是非完整约束。
定长约束、非定长约束
因为这里长度随着时间变化，因此是非定长约束。
例题
１
其中的ｃｏｎｓｔ是常数的意思
２
吹气球
３
两点之间的距离小于绳子长度