捷联惯导速度更新_划桨效应补偿算法推导（双子样）

最近在看savage的《strapdown analytics》发现其中划桨效应补偿的双子样算法和秦永元《惯性导航》中的思路不同，可以利用前一个采用周期的数据，看起来挺方便的，就把其中推导过程整理了一下。
主要是证明了《strapdown analytics》P7-49中的7.2.2.2.2-11
但符号还是基本利用的《惯性导航》。