以图来更形象描述：
为了能够理解代码，要提前知道 costmap的含义，代码中的cost链表指的就是costmap中某个格子的值，potential指的是下面图形的左边的图形代价，右边的图是记录了每个格子的一维索引值。
每次都在不断的更新格子中的某个点
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