第一种方式：首次在pom文件中添加依赖时，IDEA右下角会弹框提示是否开启自动导入，点击开启即可。
第二种方式：手动设置，File → Settings → Importing → Import Maven projects automatically → OK。
备注：以上两种设置方式都是临时的，新建项目，则设置失效。如需全局使用，请使用以下方式设置：
File → Other Settings → Default Settings → Importing → Import Maven projects automatically → OK