贴片机中计算PCB板旋转角度的方法

第一步：得到生产时mark 1 和 mark 2 在机器坐标系下的位置

P1.X = MarkP1.X + (Find1.X - Width/2) * PixelRate

P1.Y = MarkP1.Y + (Height/2  - Find1.Y) * PixelRate

P2.X = MarkP2.X + (Find2.X - Width/2) * PixelRate

P2.Y = MarkP2.Y + (Height/2 - Find2.Y) * PixelRate

第二步：计算X和Y轴方向的差值

△X = P2.X - P1.X = Mark2.X - Mark1.X + ( Find2.X - Find1.X ) * PixelRate

△Y = P2.Y - P1.Y = Mark2.Y - Mark1.Y + ( Find1.Y - Find2.Y ) * PixelRate

注意：机器坐标的原点在左上角，丝杆沿X轴向右运动，坐标值递增，为正

                                                            丝杆沿Y轴向下运动，坐标系递减，为负

第三部：计算两个角度

1） PCB板坐标系中mark点连线与该坐标系X轴的角度

θ1 = arctan (MarkYDiff / MarkXDiff)

2） 机器坐标系下mark点连线与该坐标系X轴的角度

       θ2 = arctan (△Y / △X）

那么，θ2 - θ1 就是PCB板的旋转角度。之后计算新的贴片位置时，需要把这个角度考虑进去。