坐标系转换的一个简单易懂的例子

接上一篇博客一定要搞明白坐标旋转与坐标系旋转的区别

昨天总结了后没有上手实例验证，还是停留在理论上，遇到这部分东西都是大概扫一眼，然后告诉自己，道理我都懂，只是不会推导罢了，这些东西Eigen库，ROS下面都有，直接用就行了，不用纠结。就这样，大概一年了，现在才真正自己推出来，这对于一个从事机器人行业的人来说是多么可耻的一件事。。。

我觉得自己这部分搞懂最重要的是自己想了个简单的例子验证了一下，角度旋转用90度，这样自己动手算也方便，容易检查。