这已经四月份了，毕设刚刚起步。今早浏览着源码文件夹，又思考了一下我的毕设《无人机的自主飞行》应该参考哪些源码，稍微理了一下思路：
从源码中module可以看出，px4中大致的步骤是这样的：
1.进行姿态的估计
2.进行位置的估计
3.进行姿态的控制（又分为内环的角速度控制和外环的角度控制）
4.进行位置的控制
对应的源码：
姿态的估计：attitude_estimator_q ekf
姿态的控制: fw_attitude_control mc_attitude_control gnd_attitude_control vtol_attitude_control
位置的估计: local_position_estimator position_estimator_inav
位置的控制: fw_pos_control_l1 gnd_pos_control mc_pos_control
注意： ekf源码中包括了基于ekf的位置估计和姿态估计
在rc.fw_app中可以看到固定翼的启动（旋翼对应rc.mc _app）：
其中姿态估计和位置估计就是用的ekf2，然后进行姿态的控制和位置的控制，用的是 fw_attitude_control和fw_pos_control_l1。