路缘检测、地面分割－－点云数据预处理（俯仰角、侧倾角）

坐标转化: https://blog.csdn.net/yunqiushuiman/article/details/102910890
Ａ０７中的小车雷达的安装角度有偏差。如下侧倾角１度俯仰角２．３５度。
1、侧倾角１度

２、俯仰角2.35度

３、坐标转化矩阵　Ｒ　＝　Rx * R y

４、在地面分割中，法向量修正应该为（x,y,z)，它乘以旋转矩阵Ｒ得到理想的法向量 (0,0,1):

其中，矩阵转置：

５．点云原始数据的修正：