扩展卡尔曼滤波就是应对的非线性系统，对于非线性的系统状态空间传递函数，要应用卡尔曼滤波，首要的目标就是要对其进行线性化处理。非线性函数的线性化主要采用泰勒展开表示。泰勒级数展开并忽视二次以上的高阶项。
拍自《多旋翼无人飞行器嵌入式飞控开发指南》
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