目录
1 规划与控制 PNC
- 出问题的地方： 50%出现在PNC上，25%是硬件问题，25%是天气问题；5%是感知。
- MPI: 多远人工接管一次
- PNC:两个难点：无保护左转，拥堵式汇入
1.1 预测的两种方式
- 怎样看业界这么解决对应的问题：看业界最知名的公司，看招聘岗位的技术要求
2 车辆预测
2.1 车道模型
RNN对于序列化的数据，有较好的表示，缺点：并行化不够
- 目前无人驾驶的瓶颈：1）算法上没有达到最优；2）硬件上的稳定性还不够。
2.2 数据pipiline
- 下面是google的wayma的一个数据流程
2.3 几个流行的预测方式
3 行人预测
作者认为，L4级别最核心的模块，是PNC和感知模块。
4 练习