ROS多机器人导航

最近配置了多机器人导航，在此记录一下学习笔记：

先看看效果：

仿真效果：

tf树关系：

关于tf树配置与古月博客配置的不同，我认为：

amcl发布的是map->odom的tf，可以说是矫正odom frame的误差，但是不同机器人odom误差肯定不一样，那边博客里将odom作为共用坐标系，我觉得应该把每个机器人的odom独立出来。
对比：添加链接描述中的图：

待续。