对KDTree讲的比较好：
https://blog.csdn.net/silangquan/article/details/41483689
每一个节点有几个值，那K值就等于多少，上图为例，每个节点有3个，所以K=3；在树的第n层，第 n%K 项被用粗体显示，而这些被粗体显示的树就是作为二叉搜索树的key值，对于这一层的节点的的左子树上的子节点的K维都小于父节点的K维，右子树则大于；比如第2层，2%3=2，所以要看第二维，这时对于（2,3,7）节点，3就是key，它的左子树(2,1,3)的第2维为1，小于3；而右子树，(2,4,5)的第二维4，则大于3，而且（2,4,5）的所有子节点的第二维都大于3；
如何形成KDTree：
首先选择最初的分割维度，上面那个例子选择的是X轴为初始轴，但是实际上，我们应该选择范围最大的那个轴作为初始轴，选其这一维度的中值作为初始节点，然后小于这个值的，安排在左子树，大于这个值的，安排在右子树，然后换下一个维度轴，以此类推，就可以形成整棵树；
PCL中kd_tree模块：
https://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/6437440.html