第四章、移动机器人的路径规划2

一、路径规划的环境表示
1.图表示（Graph Representation）
weighted graph
directed graph

A*、Dijkstra等算法
2.单元分解法（Cell Decomposition）
单元精确分解

单元近似分解

单元近似分解与四叉树结合，近似分解比精确分解更简单;然而，由于信息的丢失，路径规划算法可能无法找到解决方案，尽管它确实存在于环境中。