学习来自隋博士的基于图像的三维模型重建，感谢。（盗图+手写公式）
第一部分主要是针孔相机的模型（还有鱼眼相机），首先阐述一下基本坐标系的关系，有以下几个方面：
1.世界坐标系到相机坐标系
2.相机坐标系到像平面
3.像平面到像素坐标系
有关第一个：
为什么要做这个逆变换呢？
主要有两个目的： 一是知道相机的中心在世家坐标系的位置。
二是为了知道相机的朝向 。
这两个怎么求的，自己想啦！
说下结论，相机朝向其实和旋转矩阵的第三行有关。
有关第二个：
还是盗图方便啦~~~~~~~
这里要说的是：像平面其实是成像在CCD的平面，对角三角形对到相机前面了，不过对我们求解东西没有任何影响。
关于第三个：
最后要知道一点：
要完成三维重建需要 5个内参+6个外参数。