基础矩阵和照相机矩阵
参考博客：
https://jingyan.baidu.com/article/375c8e19f0f18925f3a22962.html
基础矩阵原理
对极线约束：
空间点P，O1和O2为相机光心，P1和P2为点P的像点，p1和p2为O1和O2指向P的向量；
t为O1指向O2的向量，即左右相机坐标系之间的平移向量；
E1和E2为O1O2所在直线与两成像面的交点，称为对极点；
e1和e2表示P1E1和P2E2所在直线，被称为对极线；
P1必位于e1上，P2必位于e2上，称此约束为对极线约束；
基础矩阵的定义：
设p1和p2对应的像素坐标分别为q1和q2，两相机的投影矩阵分别为M1和M2，则
称矩阵为基本矩阵；
其秩为2；与两相机坐标系之间的位姿关系和两相机之间的投影矩阵有关；
【注】：
q1是左视图中的像素坐标；q2是右视图中的像素坐标；
基础矩阵的数学变换：
结合程序的几何关系，
有如下公式：
像平面上的一点可以看作：
• (u,v) 2D film point(局限于像平面上来考虑)
• (u,v,f) 3D point on film plane(相机坐标系中来考虑)
• k(u,v,f) viewing ray into the scene(透过像点和原点射线上点的像，相机坐标系中来考虑)
• k(X, Y, Z) ray through point P in the scene(在世界坐标系中来考虑)
几何的观点：左像平面上的一点乘以本质矩阵，结果为一条直线，该直线就是的极线，且过在右像平面上的对应点。
基础矩阵的性质：
①其秩为2；
②与两相机坐标系之间的位姿关系和两相机之间的投影矩阵有关；