一款机械陀螺仪-四旋翼上的机械陀螺仪

 

➤ 01四旋翼上的机械陀螺仪

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在一款四旋翼控制器上有一个机械陀螺仪。下面对其进行机械拆卸分析。

^{▲ 机械陀螺仪}

^{▲ 去掉外壳之后显示的内部结构}

观察机械陀螺上的部件其中包括有：

• 由一个直流电机驱动的旋转质量铜盘；
• 由两个永磁铁、两个线性HALL组成的方位检测传感器；HALL传感器的型号无法查辩清楚。

^{▲ 观察机械陀螺的内部结构}

 

➤ 02对传感器测试

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1.制作连接端口

为了便于测试对机械陀螺性能进行测试，对于其中的部件通过扁平电缆引出。

扁平电缆包括八个引线，它们的定义为：

PIN1	PIN2	PIN3	PIN4	PIN5	PIN6	PIN7	PIN8
MOTOR+	VCC1	GND1	HALL1	VCC2	GND2	HALL2	MOTOR-

^{▲ 实验接口}

2.测试质量旋转铜盘

对质量铜盘驱动电机使用+5V驱动。驱动电流大约是125mA。启动电流在300mA。

^{▲ 质量铜块旋转}

3.测量HALL输出

下图显示了HALL输出的波形。

• HALL1：对应外框架的角度；
• HALL2：对应内框架的角度；

^{▲ 外框架输出波形}

 

➤ ※ 结论

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通过对拆至一款四旋翼上的机械陀螺仪，了解了它的基本结构和工作原理。测试了它的运作方式和输出信号。