（转）ROS探索（七）——smartcar源码上传 - 阿灿笑眯眯的

 看到前面写的博客还是帮助了很多ROS的学习者，我感到非常荣幸。其实我也是一名ROS的新手，ROS的相关资料少，上手难度大，我现在也在摸索着学习，还希望大家都将自己的学习成果在网上或者ROS群里分享。

        我看到有些人在运行我前面写的smartcar程序，为了方便大家的学习，我这两天整理了一下代码，已经上传到csdn上，下载请见：

        http://download.csdn.net/detail/hcx25909/5487985

        代码的内容主要是前边用到的机器人smartcar的urdf文件，已经运行使用的launch文件，大家下载后可以直接编译使用，由于代码在我的计算机上编译时带有路径信息，所以大家编译的时候请使用下面的命令先清除再编译：

 

[cpp] view plaincopy

 

1. rosmake smartcar_description --pre-clean  

 

       代码中的urdf文件里室机器人的urdf描述，和上一篇博客中讲的是一样的，launch文件夹中主要有以下文件：

 

        第一个实在gazebo仿真中用到的，需要先运行gazebo，然后再运行。但是貌似有问题，我每次加载到gazebo中的时候似乎物理参数不对，机器人在gazebo里飞来飞去的，至今还没有解决。如果哪位仁兄发现问题了，还请多多指教。

        第二个文件是我在绘制模型的时候用到的，主要功能是在rviz中显示机器人模型，文件中的以下代码：

 

[cpp] view plaincopy

 

1. <arg name="gui" default="false" />  

 

        如果把false改为true，则会打开一个gui的调试界面，可以通过滑动条旋转车轮，如下图所示。默认是false。

 

        第三个文件是在方针的时候用到的，就是前面博客中使用的，会打开arbotix仿真器。

        根目录中还有rviz的配置文件urdf.vcg，只要大家在rviz中修改界面或者参数，推出的时候保存，就会自动修改这个文件了。

        config文件夹下的是仿真用到的配置文件。

 

PS：       

        代码中还有很多问题，请大家多多指教，共同进步。

 

 

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转自古-月

http://blog.csdn.net/hcx25909