如何编程将机器人（e-puck）移动到特定位置？

Question

我是编程界的新手，尤其是 webbots。 你们有什么想法/教程可以将 e-puck 机器人移动到 webbots 中的特定位置吗？ 就我而言，我正在尝试将 e-puck 机器人移动到起始位置，当机器人完成执行墙跟随行为时，它将停止在与起始位置相同的位置。 我正在寻找解决问题的想法/教程，但最后，我被卡住了。谁能帮帮我？

谢谢。

Answer 1

我建议你看一下 Webots 的 e-puck 课程，尤其是高级部分：

http://en.wikibooks.org/wiki/Cyberbotics%27_Robot_Curriculum/Advanced_Programming_Exercises

想法如下：如果您想在真实条件下执行此操作，那么第一步是实现机器人的里程计。第二步是基于里程计的“goto”函数。该链接包含有关此的信息。 最终，照顾其他传感器（距离传感器等）是最好的解决方案，但它需要做“SLAM”。在这种情况下，您可以将控制器与 SLAM 库（例如 gmapping 或 Karto）链接： http://en.wikipedia.org/wiki/Simultaneous_localization_and_mapping

如果您不关心真实性，您可以获取机器人的绝对坐标（使用 Supervisor 或 GPS+Compass 设备）。对此编写“goto”函数很简单。