【发布时间】：2023-03-27 20:45:01
【问题描述】：
我想在现有的turtlebot模型上添加两个轮子并将其调用到凉亭并使用teleopkey对其进行操作，但是后轮不起作用。我认为这是一个 diff_drive 插件问题，但我该如何解决呢？
【问题讨论】：
标签： ros
【发布时间】：2023-03-27 20:45:01
【问题描述】：
我正在参考this post 关于如何编辑turtlebot(3) URDF 模型。虽然这更多地关注激光雷达，但插件的性质与轮子相同。
如果你想添加两个 cosmetic 轮子，将特定的 turtlebot3 URDF 文件复制到本地包中，添加两个轮子就像添加另一个（或两个）where 链接一样简单轮子与 base_link 及其大小/属性有关。
如果您想要另一组驱动轮，那么您想要的原因可能存在问题。运行机器人所需的gazebo plugins，例如diff drive，已经在模型中。如果您尝试添加另一个差异驱动器，则会遇到问题。尝试重新使用模型中现有的差异驱动插件，修改或调整设置。
至于其他问题：你确认它正在接收命令吗？如果您使用teleopkey 节点在主题cmd_vel 上发送（geometry_msgs/Twist）消息，并且差异驱动器应该在cmd_vel 上侦听，您是否检查过它们都指向同一个主题（而不是turtlebot3/cmd_vel）？您是否正确地将机器人装入凉亭？
【讨论】：