是否有 PCD 文件格式的规范？

【问题标题】：Is there a specification for the PCD file format?是否有 PCD 文件格式的规范？
【发布时间】：2017-06-20 00:36:33
【问题描述】：

点云数据 (PCD) 格式是否有官方规范？还是仅用于 PCL 内部使用？我找到的关于它的唯一信息是this，它看起来像一个规范，但它并不包含所有需要的信息。

我可能想编写一个 PCD 加载程序库（独立于 PCL），但也许不鼓励这样做？

【问题讨论】：

【解决方案1】：

当然，PCD 文件主要用于用 C++ 编写的支持 PCL 的应用程序。不过也有其他语言实现的加载器，比如Python和JavaScript，所以肯定不只是PCL内部的格式。

据我所知，除了您已经链接的规范之外，没有官方规范。事实上，它是不完整的，例如binary_compressed 数据存储格式根本没有提到。我建议使用 PCL 实现（相当稳定）作为参考，并通过检查代码的工作方式来解决链接文档中的任何歧义。

【讨论】：