如何在函数之间交换点云？答案

【问题标题】：How to exchange pointcloud between functions?如何在函数之间交换点云？
【发布时间】：2018-11-28 21:26:43
【问题描述】：

我想编写一个函数，它将一个点云作为输入，并提供两个点云作为参数的输出，如下所示。

void func(pointcloud<T> p1,pointcloud<T> p2,pointcloud<T> p3)
{
//this is function definition
//input pointcloud = p1
//process here
//output pointcloud = p2 & p3
}

.
.
.


func(pa, pb, pc);//this is function call

void func(pointcloud<T>& p1,pointcloud<T>& p2,pointcloud<T>& p3)
{
//this definition is not working.
}

如何使用引用调用（不复制）在函数之间发送和接收点云？请提供代码 sn-p 的帮助。

提前致谢。

【问题讨论】：

标签： point-cloud-library

【解决方案1】：

我建议您使用共享指针。所有（或至少大多数）PCL 类都已经包含共享指针定义（当前基于 boost 的共享指针）。

template<T>
void func(PointCloud<T>::Ptr p1, PointCloud<T>::Ptr p2, PointCloud<T>::Pr p3)
{
...
}

你初始化一个指向点云的指针：

PointCloud<PointXYZ>::Ptr cloud(new PointCloud<PointXYZ>);

注意：使用引用调用也应该有效。你得到了什么错误？您的 sn-p 使用 pointcloud 而不是 PointCloud 并且缺少模板类型名定义。

【讨论】：

我使用了PointCloud<PointXYZ>。当我使用引用调用时，我没有收到任何错误。但是，该程序并没有按预期的方式工作。 没有观察到语法错误。
那么你为什么决定问题出在你的函数定义上？
对函数内部数据所做的更改未反映。

【解决方案2】：

人们使用 Boost 库的约定是返回 std::pair 以输出多个可能是不同类型的结果。即类似于：

using namespace pcl;

std::pair<PointCloud::Ptr, PointCloud::Ptr> foo(PointCloud::Ptr &input){
    ...
    PointCloud::Ptr output1, output2;
    output1 = boost::make_shared<PointCloud>();
    output2 = boost::make_shared<PointCloud>();
    // fill outputX here
    // ...
    return std::make_pair(output1, output2);
}

通过使用Ptr，您可以避免复制点云，只需将包装器boost::shared_ptr 复制到实际的点数据容器周围，这要轻得多。您可以通过将std::pair 替换为适当大小的std::tuple 来更改输出数量。

这只是满足您需求的两种方式。如果返回集是同质的，任何其他标准库容器也可以完成这项工作，例如std::vector<PointCloud::Ptr>。选择权在你...

【讨论】：