下采样 PCLPointCloud2 使其保持井井有条答案

【问题标题】：Downsample PCLPointCloud2 keeping it organized下采样 PCLPointCloud2 使其保持井井有条
【发布时间】：2018-02-05 20:39:45
【问题描述】：

我正在尝试对从 Kinect One 获得的 pcl::PCLPointCloud2 points 进行下采样（这是一个有组织的点云：points.width = 512 和 points.height = 424）。通过使用pcl::VoxelGrid，生成的下采样点云不再有组织（output_points.height = 1），但我需要对其进行组织以进行正态估计。

有没有什么方法可以对保留有组织的结构进行下采样，或者至少可以重新组织 VoxelGrid 的无组织输出？

提前谢谢你。

【问题讨论】：

为什么要组织点云来估计法线？情况并非如此，例如参见PCL documentation on estimating surface normals。
@mikkola pointcloud详解的模块是别人做的，我修改不了。它利用使用积分图像的正态估计来获得更快的结果。所以我真的别无选择，只能在下采样后保留点云的组织结构（下采样也是必要的）。
stackoverflow.com/questions/43245726/…

标签： c++ computer-vision ros point-cloud-library point-clouds

【解决方案1】：

如果您只是想对有组织的云进行下采样，请对其进行迭代，并在行和列中选取每个第 n 个点。比如

int scale = 2;
pcl::PointCloud<pcl::your_point_type> down_sampled_cloud; 
down_sampled_cloud.width = original_cloud.width / scale;
down_sampled_cloud.height = original_cloud.height / scale;

for( int ii = 0; ii < original_cloud.height; ii+=scale){
    for( int jj = 0; jj < original_cloud.width; jj+=scale ){
    down_sampled_cloud.push_back(original_cloud.at(ii,jj));

    }
}

无法保证体素网格下采样会保留结构。

【讨论】：