Visual Studio 中的点云库构建错误

Question

我正在尝试将点云库与 kinect 一起用于论文，但是当我关注 this tutorial 并尝试在 Visual Studio 2010 中编译解决方案时，我遇到了一些构建错误：

pcd_write.obj : error LNK2019: unresolved external symbol "public: int __thiscall pcl::PCDWriter::writeASCII(class std::basic_string<char,struct std::char_traits<char>,class std::allocator<char> > const &,struct sensor_msgs::PointCloud2 const &,class Eigen::Matrix<float,4,1,0,4,1> const &,class Eigen::Quaternion<float,0> const &,int)" (?writeASCII@PCDWriter@pcl@@QAEHABV?$basic_string@DU?$char_traits@D@std@@V?$allocator@D@2@@std@@ABUPointCloud2@sensor_msgs@@ABV?$Matrix@M$03$00$0A@$03$00@Eigen@@ABV?$Quaternion@M$0A@@8@H@Z) referenced in function "public: virtual int __thiscall pcl::PCDWriter::write(class std::basic_string<char,struct std::char_traits<char>,class std::allocator<char> > const &,struct sensor_msgs::PointCloud2 const &,class Eigen::Matrix<float,4,1,0,4,1> const &,class Eigen::Quaternion<float,0> const &,bool)" (?write@PCDWriter@pcl@@UAEHABV?$basic_string@DU?$char_traits@D@std@@V?$allocator@D@2@@std@@ABUPointCloud2@sensor_msgs@@ABV?$Matrix@M$03$00$0A@$03$00@Eigen@@ABV?$Quaternion@M$0A@@8@_N@Z)
pcd_write.obj : error LNK2019: unresolved external symbol "public: int __thiscall pcl::PCDWriter::writeBinary(class std::basic_string<char,struct std::char_traits<char>,class std::allocator<char> > const &,struct sensor_msgs::PointCloud2 const &,class Eigen::Matrix<float,4,1,0,4,1> const &,class Eigen::Quaternion<float,0> const &)" (?writeBinary@PCDWriter@pcl@@QAEHABV?$basic_string@DU?$char_traits@D@std@@V?$allocator@D@2@@std@@ABUPointCloud2@sensor_msgs@@ABV?$Matrix@M$03$00$0A@$03$00@Eigen@@ABV?$Quaternion@M$0A@@8@@Z) referenced in function "public: virtual int __thiscall pcl::PCDWriter::write(class std::basic_string<char,struct std::char_traits<char>,class std::allocator<char> > const &,struct sensor_msgs::PointCloud2 const &,class Eigen::Matrix<float,4,1,0,4,1> const &,class Eigen::Quaternion<float,0> const &,bool)" (?write@PCDWriter@pcl@@UAEHABV?$basic_string@DU?$char_traits@D@std@@V?$allocator@D@2@@std@@ABUPointCloud2@sensor_msgs@@ABV?$Matrix@M$03$00$0A@$03$00@Eigen@@ABV?$Quaternion@M$0A@@8@_N@Z)
pcd_write.obj : error LNK2019: unresolved external symbol "void __cdecl pcl::console::print(enum pcl::console::VERBOSITY_LEVEL,char const *,...)" (?print@console@pcl@@YAXW4VERBOSITY_LEVEL@12@PBDZZ) referenced in function "public: int __thiscall pcl::PCDWriter::writeASCII<struct pcl::PointXYZ>(class std::basic_string<char,struct std::char_traits<char>,class std::allocator<char> > const &,class pcl::PointCloud<struct pcl::PointXYZ> const &,int)" (??$writeASCII@UPointXYZ@pcl@@@PCDWriter@pcl@@QAEHABV?$basic_string@DU?$char_traits@D@std@@V?$allocator@D@2@@std@@ABV?$PointCloud@UPointXYZ@pcl@@@1@H@Z)

谁能解释为什么会出现这些错误以及如何解决它们？非常感谢所有帮助，我总是接受答案！

Answer 1

您可能使用了错误的 PCL 版本（64 位/32 位）。如果您正在生成 64 位 CMake 项目，请务必为 Visual Studio 2010 安装 64 位 PCL 库。如果您不确定正在使用的 PCL 版本，可以按照 Fraser 的建议进行检查。

您可以从here 下载正确的 PCL 库。

Answer 2

我遇到了同样的错误，我找到了解决方案。使用 cmake 时，如果使用 64 位 PCL 库，请确保选择 Visual Studio 10 win64 生成器。我最初使用 Visual Studio 10 生成器并得到完全相同的错误。当我将它切换到 Visual Studio 10 win64 生成器时，它就像一个魅力。