使用 Arduino 从 LeddarVu8 激光雷达获取数据

Question

我正在做一个与此类似的房间可视化项目（取自this video）：

我使用的是 leddartech 的 LeddarVu8（见下图），arduino uno（带有 rs485shield）：

我也使用了 leddartech 提供的 simple16channel (no lcd) 的代码：

            #include "C:\Program Files (x86)\Arduino\libraries\Leddar.h"
            /*
             Simple Leddar(TM) Example - Without LCD
             Language: Arduino

             This program lists the detections read on the serial port of the Arduino.
             Can be used with Arduino IDE's Serial Monitor.

             Shields used:
             * RS-485 Shield

             Created 01 Jun. 2015
             by Pier-Olivier Hamel

             This example code is in the public domain.
            */
            Leddar16 Leddar1(115200,1);
            //Baudrate = 115200
            //Modbus slave ID = 01

            void setup()
            {
                //Initialize Leddar 
                Leddar1.init();
            }
            void loop()
            {
                char result = Leddar1.getDetections();
                if (result >= 0)
                {
                    for (int i = 0; i < Leddar1.NbDet; i++)
                    {
                        Serial.print("Segment: ");
                        Serial.print(Leddar1.Detections[i].Segment);
                        Serial.print("      Distance: ");
                        Serial.print(Leddar1.Detections[i].Distance);
                        Serial.print("\n");
                    }  
                }
                else
                {
                    Serial.print("Error: "); 
                    Serial.print((int)result);
                    Serial.print("\n");
                }
                delay(50);
            }

（来自https://support.leddartech.com/downloads/files/89-leddarsdk3-2-0-pi2-tar-gz）

问题是arduino的串口监视器只输出一系列?????。这是为什么呢？

Answer 1

问题是arduino的串口监视器只输出一系列?????。这是为什么呢？

因为您已将 LIDAR 的 TX 连接到 Arduino 的 TX。串行监视器窗口“侦听”Arduino TX 引脚（通过 USB），因此串行监视器实际上是在侦听激光雷达。激光雷达串行运行在 115200，但您的串行监视器可能设置为 9600。当波特率不匹配时，您会得到垃圾字符。

还请注意，您有两个相互连接的串行 TX 引脚。如果 Arduino 和 LIDAR 同时尝试传输，这也会损坏字符。

您可以将 LIDAR RX 连接到 Arduino TX，并将 LIDAR TX 连接到 Arduino RX。这将允许您在串行监视器窗口中查看 Leddar 库命令。它还会导致所有Serial 打印到激光雷达（和PC）。如果 Leddar 命令包具有特殊格式，这可能没问题。这将允许 Leddar 忽略您的调试打印，因为它们的格式不正确。

在该配置中，您必须断开 Arduino 引脚 0 才能通过 USB 上传新草图。有些人在那根电线上放了一个开关，以便于断开连接。