树莓派 - Opencv 和 C++

Question

我们正在学校做一个需要进行基本图像处理的项目。我们想要在我们的项目中做的是使用我们的 Raspberry Pi 每 50 毫秒（或更快）拍摄一张照片，并进行实时图像处理。

我们尝试将 raspistill 包含在我们的 python 程序中，但到目前为止没有任何效果。我们项目的目标是在图像处理的帮助下设计一辆遵循蓝/红/任何颜色线的遥控车。

我们认为制作一个 python 程序来完成所有必要的图像处理是一个好主意，但我们目前正在努力将记录的图像带入 python 程序的想法。有没有办法用 picamera 做到这一点，还是我们应该尝试不同的方式？

提前致谢，anthrx。

Answer 1

我只是在不编写完整程序的情况下掩盖如何做到这一点。简短的回答是这是非常可能的，而且相对简单。

第 1 步：从相机中获取图像
为此，我建议只使用VideoCapture 并处理传入的每个图像。可以这样做：

import numpy as np
import cv2
cap = cv2.VideoCapture(0)

while True:
    ret, frame = cap.read() # Read the current frame

第 2 步：检测颜色（我将举一个红色的例子）
为此，您需要在 RGB 颜色空间中定义一些边界。为此，您实际上只需要确定一些下限和上限

boundaries = [
([17, 15, 100], [50, 56, 200]),
([25, 146, 190], [62, 174, 250])
]

这是两个边界的下界和上界。例如([17, 15, 100], [50, 56, 200]) 表示我们正在寻找R>=17、B>=15、G>=100 和R<=50、B<=56、G<=200。是的，格式是 RBG 因为 OpenCV 中的默认方案

第 3 步：放在一起

while True:
    ret, frame = cap.read() # Read the current frame
    for (lo, up) in boundaries:
        lo = np.array(lo, dtype='uint8')
        up = np.array(up, dtype='uint8')

        # Find the colors within those boundaries in the image
        mask = cv2.inRange(frame, lo, up)
        out = cv2.bitwise_and(frame, frame, mask=mask)

out 现在包含当前帧，但仅包含这些边界内图像中的red。然后，您可以确定图像中是否有足够的红色跟随，或者转向或什么。如果你想真正确定它是否是某种线，你也可以使用findContours 来确定红色对象的形状，然后判断它是否是一条线。