Docker 上的 Rviz 核心转储

Question

我正在使用 tensorflow/tensorflow docker 并在其上安装了 ros。这是我的图片：https://hub.docker.com/r/mpkuse/kusevisionkit/

我将我的 docker 镜像运行为

docker run --runtime=nvidia -it mpkuse/kusevisionkit:v0.4 bash 

我可以运行 roscore 并且 rqt_image 的 gui 也可以正确显示。但是我不能运行rviz。这是我的错误：

root@2fe10a6154c8:/app# rviz
[ INFO] [1539052958.662758017]: rviz version 1.12.16
[ INFO] [1539052958.662820468]: compiled against Qt version 5.5.1
[ INFO] [1539052958.662838215]: compiled against OGRE version 1.9.0 (Ghadamon)
libGL error: No matching fbConfigs or visuals found
libGL error: failed to load driver: swrast
Could not initialize OpenGL for RasterGLSurface, reverting to RasterSurface.
libGL error: No matching fbConfigs or visuals found
libGL error: failed to load driver: swrast
Segmentation fault (core dumped)

如何从 docker 运行 rviz？

Answer 1

您无法在 Docker 容器中以常用方式打开像 RViz 这样的 GUI 应用程序。

简单的方法是暴露你的 xhost 以便容器可以渲染到 通过 X11 UNIX 读写正确显示 插座。

docker run -it \
    --env="DISPLAY" \
    --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \
    --volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" \
    osrf/ros:indigo-desktop-full \
    rqt
export containerId=$(docker ps -l -q)

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[更新]：

• 更完整的在这个link

• 另外，这个question也很相似。

• 在此stack_post 上声称您可以在 Docker 容器上拥有 GUI 应用程序，例如 Rviz 应用程序。