订阅 /scan 时 Gazebo 崩溃

Question

我在 Oracle VM Virtual Box 上的 Ubuntu 16.04 中运行 ros kinetic。

我正在启动凉亭：

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

然后我尝试使用以下命令回应 /scan 主题：（我已检查它是否正在发布）：

rostopic echo /scan

它输出：

WARNING: no messages received and simulated time is active.
Is /clock being published?

/clock 确实正在发布。

然后凉亭崩溃了以下内容：

gzserver: /build/ogre-1.9-mqY1wq/ogre-1.9-1.9.0+dfsg1/OgreMain/src/OgreRenderSystem.cpp:546: virtual void Ogre::RenderSystem::setDepthBufferFor(Ogre::RenderTarget*) : Assertion `bAttached && "A new DepthBuffer for a RenderTarget is created, but after creation" "它说它与那个 RT 不兼容"' 失败。

中止（核心转储）

[gazebo-2] 进程已死亡 [pid 8979，退出代码 134，cmd /opt/ros/kinetic/lib/gazebo_ros/gzserver -e ode /opt/ros/kinetic/share/turtlebot_gazebo/worlds/playground。世界 __name:=gazebo __log:=/home/joshua/.ros/log/409e3080-4711-11e9-abe9-0800270fc685/gazebo-2.log]。 日志文件：/home/joshua/.ros/log/409e3080-4711-11e9-abe9-0800270fc685/gazebo-2*.log

我尝试设置我的虚拟机来加速 3D 图形，创建我自己的订阅 /scan 的 rosnode 并查看我能找到的帮助线程，但我仍然无法解决这个问题。任何帮助都会很棒。

补充说明： 我可以rostopic echo /clock 非常好，并且用远程操作控制turtlebot 也非常好。

Answer 1

为了解决这个问题，我需要更新凉亭：

第 1 步：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

第 2 步：

wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

第 3 步：

sudo apt-get update

第 4 步：

sudo apt-get install gazebo7

现在使用 rostopic echo /scan 访问 /scan 主题可以正常工作。