ROS2 + Qt：有什么好的解决方案吗？答案

【问题标题】：ROS2 + Qt: any good solution?ROS2 + Qt：有什么好的解决方案吗？
【发布时间】：2020-07-28 16:02:26
【问题描述】：

我在 python 中使用代码构建了一个 Qt GUI（不是来自 Qt 编辑器，所以我不使用 qml 文件）。我希望它能够订阅 ROS2 主题并根据收到的消息更新 GUI，并在单击按钮时发布数据。问题是Qt需要app.exec()，而ROS需要node.spin()才能运行，两者都是无限循环。网上好像有一些关于ROS+Qt的教程，但是都是针对ROS1的。我找不到任何 ROS2 + Qt 的示例代码。

如何将我的 Qt GUI 与 ROS2 集成？

【问题讨论】：

标签： python qt ros2

【解决方案1】：

我使用了一个既是 QObject 又是 rclcpp::Node 的类：

class RosWorker : public QObject, public rclcpp::Node

RosWorker 通过公共插槽从 Qt 接收“消息”，并通过rclcpp::Publisher::publish() 将它们发送到 ROS。它以经典的回调原理接收ROS消息，并通过公共信号将它们发送给Qt。

然后，我在我的MainWindow 类（继承QMainWindow）中创建RosWorker（“std::shared_ptr<RosWorker> node_;”）的实例并在单独的线程中运行该节点：

void
MainWindow::rosSpinThread()
{
  rclcpp::spin(node_);
  rclcpp::shutdown();
}

与

MainWindow::MainWindow
{
  ros_spin_thread_ = std::thread{std::bind(&MainWindow::rosSpinThread, this)};
}

此外，您需要将 ROS 消息类型声明为自定义类型，例如：

Q_DECLARE_METATYPE(geometry_msg::msg::Pose)  // Outside of any namespace.

和

qRegisterMetaType<geometry_msg::msg::Pose>();  // In MainWindow's constructor.

我的第一个直觉是有一个类从 rclcpp::Node 继承，只有一个 MainWindow 的实例，但没有设法让它以这种方式工作。

【讨论】：