如何使用 image_proc 发布/流式传输校正图像的 roi？答案

【问题标题】：How to publish/stream roi of rectified images by using image_proc?如何使用 image_proc 发布/流式传输校正图像的 roi？
【发布时间】：2025-11-25 20:50:01
【问题描述】：

我正在使用 ROS 来控制无人机以进行实时图像处理应用。我已经使用 Ros 中的cameracalibrator.py 节点校准了相机。当我使用image_proc 节点比较原始图像和校正图像时，我没有得到我想要的。虽然图像被矫正，但图像的边界向相反的方向扭曲，如下图：

结果，修正后的图像对我来说仍然没有用。

因此，这一次，我使用opencv 校准了我的相机，以便在进行无失真操作后可以在图像中获得感兴趣区域 (ROI)。因此，校正后的图像对我来说变得完美。但是，我需要 ROS 在使用 image_proc 流式传输校正后的图像时做到这一点。有什么办法吗？

【问题讨论】：

标签： python opencv ros camera-calibration roi

【解决方案1】：

您可以直接使用image_proc/crop_decimate nodelet。您可以使用dynamic_reconfigure 对其进行配置，以设置 ROI 或插值。但是，由于这些是软件操作，因此应谨慎处理插值方法（但无论如何，最快的 NN 方法是标准的），因为您有一个实时应用程序。

【讨论】：

抱歉回复晚了。据我所知，我只能将 image_proc/crop_decimate 用于原始图像。但是我需要对图像进行裁剪和流式传输。我误会你了吗？
如果您只是将订阅主题重新映射到更正的主题应该可以工作
好的，我试试。但是，我不知道该怎么做，因为你的想法很笼统。有什么教程或例子可以推荐吗？
This 讨论应该会给你一些提示。